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Soutenance de thèse : Caroline Lesueur-Grand

Titre de la thèse

Le robot mobile compagnon : de l'apprentissage interactif vers un modèle d'IHM intuitive.

A companion mobile robot: from interactive learning to intuitive HMI modeling.

Date et lieu de soutenance

Jeudi 26 janvier 2017, 14h00.

Université de Cergy-Pontoise, site de St-Martin 2, amphithéâtre des Colloques (Bât E).

Résumé

Dans le cadre de cette thèse, nous abordons les problèmes liés à un robot autonome devant apprendre différentes tâches sensori-motrices dans des situations d’interaction et d’imitation. D’un point de vue théorique et dans le cadre des Interactions Homme-Machine (IHM), nous aborderons notamment les notions liées aux phénomènes d’entraînement rythmiques, de coordination interpersonnelle et de synchronisation intentionnelles et non-intentionnelles qui jouent un rôle important dans les interactions sociales. En particulier nous défendons l’hypothèse que des mécanismes d’entrainement rythmiques facilitent grandement l’apprentissage dans des situations d’interactions Homme-Robot. Leur prise en compte dans la conception de nouvelles IHMs est primordiale pour les rendre plus « intuitives ». A long terme, nous aimerions que le robot puisse utiliser ces signaux sociaux pour comprendre les intentions de son partenaire.

Abstract

In this thesis, we address the issues related to autonomous learning of different sensory-motor tasks using interaction and imitation. From a theoretical point of view and considering Human Machine Interaction (HMI), we will question the concepts linked to rhythmic entrainment, interpersonal coordination, and also intentional and unintentional synchronisations and their contribution to improve social interactions. Particularly, these mechanisms facilitate human-human interactions. Consequently, we defend the idea that taking them into account is essential to build more intuitive HMI. In near future applications, we would like to make the robot able to use these signals to improve its understanding the human partner intentions.

Composition du jury

  • Mme Adriana TAPUS, RCV Lab, ENSTA-ParisTech (Rapporteur)
  • M. Ludovic MARIN, EuroMov, Université de Montpellier (Rapporteur)
  • M. Mathias QUOY, ETIS, Université de Cergy-Pontoise (Examinateur)
  • M. Philippe CAPDEPUY, Génération Robot (Examinateur)
  • M. Didier BAZALGETTE, Direction Générale pour l’Armement (Membre invité)
  • M. Ghiles MOSTAFAOUI, ETIS, Université de Cergy-Pontoise (Encadrant de thèse)
  • M. Philippe GAUSSIER, ETIS, Université de Cergy-Pontoise (Directeur de thèse)

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